Kit de #minisumoedu, preguntas y respuestas

Exclusivamente para dudas técnicas sobre aspectos especificos: no trolling, no ranting, no preguntas típicas de google por favor :)
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Sobre el minisumo EDU

Postby admin » Tue Aug 25, 2015 7:21 pm

Vídeo 1 (electronica y montaje):

https://www.youtube.com/watch?v=5Wt9bBTd9tY

Vídeo 2 (programación y mejoras posibles):

https://www.youtube.com/watch?v=bJ8ocQUO8vQ

Vídeo 3 (montaje por primera vez de un informático sin experiencia en SMD):

https://www.youtube.com/watch?v=vx0hgDOvpI8

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Kit de #minisumoedu, preguntas y respuestas

Postby admin » Mon Oct 05, 2015 6:04 pm

Recopilacion de preguntas que nos llegan por Internet, la mayoria de respuestas son del creador del kit, Andreu Marsal.

:arrow: Todavia nos quedan placas a 4€ por si no quieres imprimirlas tu, mandanos un mail a raul.lapeira@gmail.com, envio solo a España

:arrow: MECANICA

1. ¿Con que programa haces tu chasis?

Andreu: El programa del chasis es google sketchup. No es el mejor programa de diseño 3D, pero sí unos de los más fáciles de utilizar. El objetivo no es hacer un diseño final, sino proporcionar una base para hacer modificaciones. En este sentido se ha utilizado Schetchup porqué es gratuito y tiene una curva de aprendizaje muy rápida.

2. ¿Me puedes enviar el link para donde conseguir los materiales

LNRC: Varios materiales están hechos a mano, el resto son de importación creo (de las tiendas estas de chinos), me temo que no tenemos todos los links.

3. ¿Como podría conseguir las ruedas?

Andreu: Los neumáticos son una mezcla de dos compuestos que se usan para hacer moldes, es poliuretano. Los hay de diferentes durezas. Esas creo que son shore 30. Los que tengo los compre en una tienda que se llama formX, en Barcelona. Creo que tienen web. Hay compuesto A y B. Se mezclan a partes iguales y se tiran en un molde. A las 24h ya se puede sacar el resultado. Yo hago gomas de unos 20 cm con un tubo interior de aluminio y uno exterior de pvc. En las puntas pongo unas piezas impresas con la 3d para que quede todo bien centrado. Para sacar los tubos, corto el pvc.
Con respecto al material yo uso vytaflex 20. Si quieres Enrique puedo hacerte un par más, si estás interesado en el proceso mejor compras los botes que dan para muchas ruedas. Yo los compro en form X. 1 juego de 2 botes (se tienen que mezclar los productos) me salió por unos 35€ puesto en casa.
http://www.formx.es/products/poliuretan ... /index.php
Hay muchas durezas y también otros tipos. Me comentaron que este iba bien, y fuí a lo seguro.

:arrow: ELECTRONICA

4. En el archivo de la pcb hay dos layers, una roja y una azul.. la placa debe imprimirse por ambos lados? gracias de antemano.!

El diseño de la placa es para 2 caras, la roja es la superior y la azul la inferior. De todos modos mejor mandarla a hacer que no tiene un coste muy elevado.

5. En el diseño de la PCB se encuentra un Bluetooth ¿para que es?

LNRC: Para control remoto "of course", o tambien para monitorizar en tiempo real. Andreu de hecho personalizó un par de minisumos para que se controlaran con un movil en remoto abriendo conexion bluetooth.

6. ¿Que software utilizaron para el circuito electrónico y para el diseño de la base?

Andreu: El programa para diseñar el circuito es eagle. Hay una versión freeware que permite placas de 8x10 cm. Suficiente para este proyecto. La base se hizo con google Schetchup.

7. ¿El divisor de tensión de R4/R5 es para controlar el voltaje de la batería por software?

Andreu: El divisor de tensión es para monitorizar la tensión de la batería, no para controlarla. Las lipos dan 4,2 V/celda cuando estan cargadas y pueden funcionar hasta 3V, pero no ser recomienda llevarlas más allá de los 3,2V porque puede afectar a su vida. Yo las uso hasta 3.5, básicamente porque baja mucho su rendimiento. En nuestro caso usamos una 3S que son 3 celdas porque los minisumos cuando estan en lucha pueden requerir un poco más de “punch” en momentos determinados. El control de la tensión que se suministra a los motores se hace a través del pwm, un valor de 8 bits que va de 0 a 255 y que indica al motor el porcentage de tensión que tiene que dar a los motores. O sea, con una 3S completamente cargada, a 127 de pwm le estaríamos dando al motor unos 6,3 voltios. La capacidad de descarga no es crucial en nuestro robot ya que la 3S da mucha tensión. De hecho con 15C sería más que suficiente. En los siguientes modelos utilizo esta batería que es un poco más grande pero más barata: http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... duct=50125

8. ¿La placa lleva un regulador de tensión a 5V, no veo exactamente que es lo que alimenta pero... por que no vale el regulador integrado del Arduino? es por cuestión de consumos?

Andreu: Echando cuentas de consumos vi que la nano iría muy justita para 3 sensores de distancia, 3 sensores de línea, leds y buzzer. Mejor un regulador aparte para evitar problemas. En este sentido hay que tener en cuenta que algunos sensores se alimentan de la nano (el IR y los traseros) y el resto del regulador.

9. ¿No sería mucha molestia si lo podrían hacer con una Arduino uno?

LNRC: La mecánica seria bastante trabajo sí :), pero desde el punto de vista electrónico ten en cuenta que la mini y la uno son muy parecidas siendo la mini mas barata.

10. ¿No seria mucha molestia si lo podrían hacer con un microcontrolador PIC16F84A o parecido?

LNRC: Habría que cambiar toda la electrónica... el 16f84A aunque todavía se usa se ha ido dejando poco a poco atras en beneficio de otros micros mas potentes... sobre todo en la categoría de competición profesional

:arrow: SENSORES

11. ¿Los sensores que había visto usar hasta ahora para detección de línea son el TCRT5000 y el CNY70 , que creo que son más fáciles de encontrar. Aparte del tamaño... hay algún otro motivo para escoger el QTR1113? ¿que es lo que se debe tener en cuenta para escoger un sensor de línea?

Andreu: He seleccionado este sensor porque es el que llevan la mayoría de los velocistas y funciona bien, tiene un perfil muy bajo que nos va bien para apilar componentes. Fíjate en el diseño que estos sensores y su situación en el robot. Están debajo de los sensores de distancia. Con los CNY o TCRT habría más problemas. Ya que son más altos. La idea es ponerlos tan cerca del límite del robot como sea posible, para así detectar la línea cuando el robot llega a ella.

12. puedo utilizar otros sensores?? Módulo Sharp Ir 10-80cm 2y0a21 (sensor de distancia),el cny70, Itr8307 , (sensor final de doyo)?? sera posible? aca en mi pais no se encuentran los de la lista, saludos desde Ecuador

LNRC: Sí claro,solo revisa el pinout, tendras que retocar la placa seguramente, en otras preguntas se comenta sobre los sensores.

13. ¿Como podría conseguir los sensores de deteccion de robots?

Andreu: El sensor 340k es bastante difícil de encontrar y caro. Nosotros lo hemos utilizado porque es bastante fiable y tiene una distancia de detección bastante buena. En España tienes http://picaxe.es/, si buscas gp en el sitio encuentras algunas opciones interesantes. La web es cara y hay que sumarle el envío, pero llega superápido. Hay algunos más grandes que salen en la web y se encuentran bien de precio en ebay: Sharp GP2Y0A21YK0F 10-80cm.

:arrow: BATERIA


14. ¿Que tipo de cargador de baterias utilizais?

Andreu: Cargadores LI-PO a día de hoy, pon en google "Ac lipo charger" y te saldran muchos.


15. ¿Que referencia de bateria se usa en el minisumo?

Pendiente (pero no es muy critico)

16. ¿Si no fuera posible conseguir el driver del motor, con que lo podría reemplazar?

Andreu: Supongo que cualquier driver de motores con una capacidad de 1A por canal sería suficiente. El problema sería el patillaje que suele cambiar de un driver a otro, por lo que sería necesario hacer un nuevo diseño de placa. De todas formas estos drivers no suelen ser muy caros. (TB6612 motor driver)

:arrow: MOTORES

17. ¿Entonces manejáis los motores de 6V dándoles un PWM de 127 como máximo, o los llegáis a exprimir más puntualmente? ¿hasta dónde llegáis?

Andreu: Los exprimimos poco. Con el diseño actual no hay problema porque el robot pesa muy poco. Con 500 gr va a costar más de mover y si quieres que empuje a otro robot de 500 gr, pues vas a necesitar más “chicha”. El punto flaco de todo el sistema son los engranajes. Se rompen si les pides demasiada torque, pero eso es algo que tendrás que ir viendo. La idea es perfeccionar la programación en modo “light” y cuando el robot creas que funciona y hace lo que debe, puedes pensar en ponerle peso para llegar a los 500 gr. Ojo que no todo es el peso, también la distribución es importante.

18. ¿El driver de motores es el tamaño el motivo principal para no escoger el L293D o el L298N?

Andreu: El TB6612fng puede dar 1,5A por canal con un pico de 3A. Es barato (ebay sale por 2E) y tiene perfil bajo. Me pareció la mejor opción. L293D que tiene diodos de protección da 0,6A por canal con un pico de 1,2A. El L293 da 1A por canal con un pico de 2A pero si no le pones los diodos a mano puedes liarla. Se pueden poner 2 drivers en paralelo (yo lo hacía hasta el momento) pero es un poco marranada.

:arrow: PROGRAMACION

19. Al compilar me da un fallo de un metodo bip que no está

Andreu: Prueba con este código:

void bip(char estat)
{
if (estat==1)
digitalWrite(BUZZ,HIGH); // canviar 13 -- BUZZ
else
digitalWrite(BUZZ,LOW);
}


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